Skien Orienteringsklubb ble stiftet 19.januar 1979
Det var o-løperne i Odd som brøt ut av moderklubben og dannet en spesialklubb. IF Odd hadde lange tradisjoner som en allsidig forening med stor aktivitet innen ski (langrenn og hopp) friidrett og orientering i tillegg til fotball og turn. Etter hvert ble det mest fotball, og o-løperne følte at de havnet litt i utkanten. Etter intens møtevirksomhet med tildels høy temperatur ble resultatet Skien Orienteringsklubb. Entusiasmen var stor de første årene. Medlemmene strømmet til, og nybegynnerkursene samlet mange deltagere.
Typisk for Skien OK, og også de fleste andre klubber i distriktet, var de mange familiene som begynte med orientering. Det førte til fyldige N- og C-klasser for de voksne. Det var i en god periode for o-idretten i Telemark. Både rekruttløpene og Skiensmila samlet 200 deltagere, 3 ganger så mange som i dag. Vi arrangerte Sørlandsgaloppen med godt over 2000 på startstreken. I 1982 arrangerte vi NM i nattorientering på nytt kart i jomfruelig o-terreng fra Helgen skole. I 2002, arrrangerte vi NM senior og junior i naboterrenget.
Etter hvert meldte også o-løperne i IF Storm og Melum seg inn i Skien OK. De aller fleste løperne i Skien kommune samlet seg i én klubb. Etter en periode med stor bredde, kan vi vel si at Skien OK ble mer elitepreget. Det var kanskje en naturlig utvikling etter hvert som noen av rekruttene fra 80-årene begynte å hevde seg i Hovedløp og senere i juniorsammenheng.
I flere år samlet våre løpere medaljer i mesterskapene i alle valører, og flere ble tatt ut til å være med i NOFs juniorlandslag. Klubben arrangerte NM for senior og junior i samarbeid med Bø OL i 2002. I 2006 var klubben arrangør av Veteranmesterskapet. Klubben har vært med å arrangere Sørlandsgaloppen flere ganger, siste gang i 2020. I 2013 arrangerte Skien OK NM sprint sammen med POL. Løpene foregikk i Skiens gater.
